岩石は基本的には火成岩として生まれる。堆積岩は既存の岩石が地表で浸食、風化したものが再び固まったものである。変成岩は既存の岩石が変成作用を受けて生まれる。なお、より強い高熱にさらされ、完全に溶けた場合、冷えれば火成岩となる。このように、長い時間の間に岩石やそれを構成する物質は互いに移り変わると考えられる。
地球を含む地球型惑星の外側、月や小惑星は岩石からなっている。太陽系外縁天体などは氷と岩石からできていると考えられる。
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地球最古の岩石は、カナダ北西部で発見された40億3000万年前のものが最古とみられてきたが、同じカナダの東部で2億5000万年さかのぼる42億8000万年前ものが発見された。地球が誕生したのは約46億年前とされるが、発見された岩石は冷えて形成されたばかりの地殻の可能性があり、地殻が形成された時期に関する学説にも影響する発見とされる。
日本列島最古の岩石は岐阜県の飛騨山脈にある地質時代でいうとオルドビス紀（4.9億～4.4億年前）の地層のものとされてきたが、カンブリア紀（5.4億～4.9億年前）という一つ前の時代に属する約5億610万年前に形成された火成岩「日立変成岩」が茨城県日立市北部の山地で発見された。